gem install でバージョン指定してインストールするには —version= オプションを付ければOKです。
普通に gem install すると、最新版がインストールされます。
$ gem install rails
（2011年9月17日 時点では、Rails-3.1.0 が最新版です）
例えば、Rails-3.0.10 をインストールしたい場合は以下のようにします。
$ gem install rails --version=3.0.10
以上です。
【参考】
・第1回: インストール - Ruby on Rails 3.0 日記 - Ruby on Rails with OIAX 
