タイトルで完結していますが、Android アプリが実行できる最下位の API レベル (OSバージョン) は android:minSdkVersion で設定できます。

詳しくはこちら。

・Android バージョン - Wikipedia

APIレベル（OSバージョン）については、ウィキペディアでも確認できます。

・1. Android API レベル - ソフトウェア技術ドキュメントを勝手に翻訳